マイクロマウス製作ちゅー

製作のようす（12/01）

　昨日は、今更ながら「モード切換」機能をプログラムしました。
ボタンは一つで十分ですね。
ひとまず、サーキット競技と通常のクラシック競技を選択してから走り出すようになりました。
・・・が、モード切換と全く関係のない所で変な動作を起こすようになったので、再び作り直そうかなと。
バックアップを取っておいてよかった～

話は変わりますが、風邪をひいたみたいです。総会までには治さないと・・・

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　僕のマシン、走ることは走りますが、怪しい動きが治らず当然のように完走できませんでした。
存在しないはずの前の壁を検知しているようです。
その原因を箇条書きしてみます。

・LEDとセンサーとのわずかな角度のズレ
・本体が迷路に対して傾いているためにセンサーが上手く読みとれていない
・本体のミス

閾値の設定や、回転するときの角度などといった細かい調整はまだしていません。
しかし、左手法そのものは確実に動作していますから、迷路を走れるようになる日は遠くありません。
次は電通大のプチコンに向けて頑張っていきましょう！

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近況報告と、これからの活動についての話

ブログの更新はストップしていましたが、製作の方は着実に進行しています。
AD変換が上手くいかなかった件ですが、原因はマイコン周辺のハンダ不良でした。

現在は、MTU割り込みを利用したモーターの制御ができるようになり、物理量ベースでのマウスの制御に挑める段階に
達しました。

先週はヒマな木曜日以降に本気を出すはずでしたが、折しも身内に不幸があった関係で今日まで活動していません。
今週、来週もテスト勉強に時間を取られるため、完成させられるかどうかとても怪しいです。
もっと頑張らないと…

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AD変換について考えていること

先に言っておくと、僕はまだ「割り込み」を使っていません。使い方も忘れました。ライトレの時に覚えたはずなのにな
なので、僕のマウスはプログラムを単純に１行ずつダラダラと読んでいる訳です。

もしかすると、AD変換が上手くいかない理由はそこにあるのではないか？
LEDを点灯させてからAD変換を行うまでの時間がセンサーごとにずれ、そのせいで正しい値を読み取っていないのではないか？

あるいは、何の気なしに「４つのセンサーを同時にAD変換させる」事にしていましたが、これが原因なのではないか？

今日はバッテリーの充電を終わらせたので、まあ作業は前進していますけど・・・
このままで中部大会に間に合うのか、怪しいところです（；；）

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製作のようす(2011/09/26)

今日はセンサーのAD変換に四苦八苦していました。
４つあるセンサーの内、２つが思うように反応してくれません。
確かに生きていることは間違いないのですが…

それはさておき、今日は一つの重大な問題に直面しました。

バッテリーの「過放電」

バッテリーを充電せずに使い続けると、電圧が下がってしまい、最悪の場合バッテリーが駄目になってしまいます。
今回は辛うじてバッテリーは死なずにすみました（多分）が、今後は気を付けていこうと思います。

で、まだ使っていないバッテリーに取り替えてプログラミング作業をしてみたところ、今まで反応しなかったセンサーが１つ反応したっぽいです。（詳しくは未確認）
とりあえず、今のところはバッテリーの充電を何より優先するべきだと考えて、これ以上の作業は一時中断としました。

製作は確実に進行しています。
バッテリーが回復すれば、AD変換の問題も解決するかもしれません。

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マイクロマウス製作ちゅー

製作のようす（12/01）

全国大会を終えて

近況報告と、これからの活動についての話

AD変換について考えていること

製作のようす(2011/09/26)