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製作のようす(2011/06/30)

もう6月が終わってしまいますね。

今日は、古川君や中瀬部長や伊藤先輩の助言に救われていました。

ちゃんとHEWで作ったプログラムを、FDTでマイコンに書き込むことができるようになりました。

LED等を光らせるプログラムを、自分の手で組み・入力出来るようになったのは大きいかなと。

うーん、今日は12:30~21:00まで作業をしてたけど、これしか進んでいないのか。

今日はあまり人も来なかったし、テンションが上がらなかったから仕方がない。

試験勉強だってやらなきゃいけないんだけど…頑張るぞ!

NEVER GIVE UP
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製作のようす(2011/06/29)

大事な事から先に言いましょう。

プログラミングのやり方がよく分かりませーん!

そりゃあ、まあ、一朝一夕に出来る物ではないだろうとは思いますけどね…

明日も古川君が来てくれるそうなので、存分に質問攻めしようかと思います。

なりふり構ってなどいられません。

「ものプロ」メンバーは総勢4人。
根岸と林はハードがまだ完成していないという絶体絶命状態。
塘さんはどうなっているんだろう。最近会っていないのでわかりません。ハードは僕より早く完成してたけどなあ。

何にせよ、「俺がやらなきゃ誰がやる!」という心境でございます。

さて、今日の作業ですが…
まず、スイッチを安全な物に取り替えました。
スイッチ

次に、センサー回路がちゃんとしているかどうか確認しました。
山本君の協力に感謝します。

手を近付けると…

右のセンサーが反応

右のセンサーなら3色LEDが青く光り…

前のセンサーが反応

前のセンサーなら3色LEDが赤く光り…

左のセンサーが反応

左のセンサーならLEDライトの光が強くなる(!?)

まあとにかく、センサーは前・右・左と、手を近付ければレスポンスがあることがはっきりしました。

今日、僕がやったのはこれだけです。
1時半から作業を始めて、9時過ぎまで作業してたのに…

本を読んだり、サンプルプログラムを見ながら独り言を呟いていた時間の方が長かったような…
僕にとって、いかにプログラミングが大変かという話です。
まあ、センサー回路が正しいという事がはっきりしただけマシだと考えましょう。

今後僕がやらなければならないのは

・電源のコード?の部品を代える(リポが挿し込めない…)
・モーターの軸を切断(長すぎ!)
・モーターの制御が出来るか、確認(もう半田ごてに戻るのは勘弁して下さい…)
・プログラムの仕方を習得し、マイクロマウスの知識を深める
・構想通りのプログラムを組む

これさえ出来ればいける…!

「ものプロ勢全滅」という最悪のエンディングを回避するには、僕がフラグを立てなければなりません。(ドヤァ

…それでは、おやすみなさい。

製作のようす(2011/06/28)

今日はプログラミングについて色々構想を練りました。

プログラミングの具体的なやり方がよく分かっていない為、おおまかな流れというか、骨組みを考えていました。

メモ1:壁の認識と、それに基づく右手法マウスの行動

前と左右にあるセンサーに光が返ってくるか否かで、変数xに代入される数字が変わります。

左から光が返ってくるとx+1
前から光が返ってくるとx+2
右から光が返ってくるとx+4

 すると、xの値を見るだけで、壁の状態と、次にするべき行動を設定することが出来るのではないかと思います。
↓このように

x=0 (前・左右どこも壁なし)
行動:右に曲がる

x=1 (左だけ壁)
行動:右に曲がる

x=2 (前方だけ壁)
行動:右に曲がる

x=3 (右だけ開いている)
行動:右に曲がる

x=4 (右だけ壁)
行動:前に進む

x=5 (前方だけ開いている)
行動:前に進む

x=6 (左だけ開いている)
行動:左に曲がる

x=7 (行き止まり)
行動:Uターン

注意:このマウスはまだ道を覚えることができません。



メモ2:道を覚えないマウスの大まかな行動原理

①LEDを常に光らせる。
②センサーの数値を常に見させる。
③モーターを常に制御下に置く。
④前進している間は常に道の中央を走らせる。(②+③より)
⑤スタートしたら0.5マス前進する(③より)
⑥スタート後の前進、及び1マス進むごとに壁の位置を調べる(②より)
⑦壁の位置を調べたら、前進・右折・左折・Uターンから行動を選び、実行する。(1マス進む)(②+③より)
⑧以上の事を永遠に繰り返す

 ↑これらをプログラミングで入力してやれば、道を覚えない(ゴールも分からない)マウスが完成すると思われます。馬鹿正直な右手法だけでクリアできるような迷路なら抜けられるはずです。実際に道を覚えさせるのは、この次のステップにした方が楽でしょう。まずは右手を壁に当てながら走れるようにしないと…ねえ?

 現段階で心配なのは、モーターやセンサーの反応を制御するときの試行錯誤です。プログラミングの仕方は先輩や古川君に教わればいい話ですが、試行錯誤には時間を食われざるを得ないでしょう。


…今日の記事はここまで!

 本当は工作実習でこしらえた物の画像うpとか、根岸君が拾った「落し物」の話をしたかったのですが、あまり時間がないので、気が向いたらまた今度の記事に書きましょう。

 それでは、おやすみなさい。

マイクロマウス完成までの軌跡

どうも、ものプロの期限に焦る能美山です。
さっきオープンキャンパスの日程について調べたのですが、神楽坂キャンパスでは8月7日に行われるそうで…

つまり、残された日数は40日しかないと!

さて、僕のマイクロマウスは本当に完成するんでしょうか?
計算してみましょう。

まず、授業から解放される時間をまとめましょう。ちなみに全て1限から始まりますので朝からやるのはキツイです。

月曜日…16:00~
火曜日…不定(大体16:00)~
水曜日…14:30~
木曜日…12:00~
金曜日…12:00~16:10、17:40~

例えば、気合いで毎日22:00まで残って製作するとしましょう!
すると、製作に使える時間は…

月:6時間
火:6時間?
水:7.5時間
木:10時間
金:8時間


つまり、その気になれば週に37.5時間製作できるという事ですね!

試験期間が始まるまでこの調子でやると、今週を含めて4週間残されていますから、

37.5×4=150

なんと、150時間もの猶予が残されている!

さらに、土日も計算に入れてみましょう。
さすがに土日は勉強しないと単位の方が死んでしまいます。これは「大前提」です
しかし、地元の図書館が開いているのは17:00までなので…
この後に部室に行くとすると、18:00過ぎ~22:00まで活動するならば4時間の作業が出来ます。
これも含めて再び計算をしましょう。

(37.5+4×2)×4=182

なんと182時間もの(ry






僕に力を分けて下さい(切実)

さようなら、近藤ビル

麻雀の誘いは恐ろしいですね。
3人で誘ってきたら、断れるはずもありません。
2限に授業が終わって、麻雀で遊んだ後、部室についたのは4時前になってからでした。

この日、製作は1ミリも進まなかったのですが、その代わり僕と古川君と伊藤先輩で部室を劇的ビフォーアフターしました。


after

な ん と い う こ と で し ょ う !

中央のテーブルを撤去するという匠の粋な遊び心により、部員たちに笑顔が…

(T-T)

これで近藤ビルともお別れですね…
1年以上(先輩達にとってはもっと長い時間)の間、製作作業を進めたり、仲間たちと笑いあったり、先輩に知識を授かったこの部室…

まあ、アレコレ言うのも程々にして、これからも新天地で頑張って行きましょう!!


この後、僕は部室の私物(マイクロマウス等)を持ち帰り、僕と平松君は伊藤先輩のおごりで夕食を頂きました。ご馳走様でした。

メーリス回ってきたと思いますけど、皆さんも明日(24日)には私物を持ち帰りましょうね~

製作のようす(11/06/20)

 今日の授業は4限までありました。それから部室に来て、2時間弱ほど作業をしました。
 部室のパソコンからマウスのサンプルプログラムをUSBメモリにコピーし、ウイルスを古川君のPCで駆除してもらい、自分のノートPCにコピー。

試しにコピーしたデータを確認してみると…

足りない、データが足りない。

ヘッダファイルが幾つか無くなっている!?!?

このトラブルは古川君の助言のお陰で解決しましたが、結局今日は「部室のパソコンから自分のパソコンにデータをコピーする」だけで終わってしまいました。

 ちなみに、ヘッダファイルが幾つか無くなっていた理由ですが、HEWのバージョンが古かったのが原因でした。サンプルプログラムの方は最新のバージョンで作られていたのに対し、僕のPCのHEWは古いバージョンだったので、不具合が起こってしまったみたいです。
皆さんも気を付けて下さいね~

製作のようす(11/06/16)

圧★着★完★了

今日、圧着を終わらせました。コネクタもしっかり挿し込むことができました。完璧ですね。
前から見ると…

8

見事な「8」の字!
これはユニークなので、そのままにしておきたい…
名前を付ける時も迷わずに済みそうですしね!

三色LED1


三色LED2

三色LEDも無事に光りました。作業はちょっと辛かった。

その後、サンプルプログラムを見ながら古川君の助言を聞き、大まかな形(骨組み?)を把握しました。

今日は予想以上に作業が捗って、とても有意義な日でした。これで次回からはプログラミングに精を出すことができますね!
え?次回は何時かって?

来週の月曜日です!

まず、金曜日は1限から5限まで授業があるのでお休みとします。M科の2年生達は多分来ないでしょう。

また、僕は基本的に土日はサークルに行かない事にしています。

それは何故か?

自宅と学校(部室)を往復する。たったそれだけで2.5時間以上もの時間を消費してしまう。これはMOTTAINAI!
だから、土日は基本的にサークル活動は一切やらず、地元の図書館にある自習室に籠ってレポートや課題・自習に多くの時間を割く事にしているのです。
逆に平日は時間の多くをサークルに費やし(エ?麻雀?ナンノコトカナ?)残りは宿題や課題などをギリギリこなす感じで過ごしています。
その方が効率良いでしょう?ねっ?

ここ最近――数か月前から?数年前から?――時間の流れの速さが異常です。
もう6月が半分過ぎてるし!
限りある時間を有効活用することは、今の僕たちに大切な事なのではないでしょうか?

無駄に凝った駄文をブログに書き綴りながら、そう僕は思うのであった…

ささやかな自慢話

今日の昼、ゲームセンターでお菓子を掬って落として手に入れる奴(分からない人は「スウィートランド」で検索)で、今にも崩れそうな「ビスコ」の塔を見つけたのでチャレンジしてみました。
友人二人と僕。3人の力を合わせると、あっけなく要塞は陥落。
友人A(根岸)は200円 友人B(N君)は100円 僕は200円 計500円という低予算での攻城戦の結果は…


戦利品

3人で均等に山分けした僕の取り分。この3倍の量のお菓子が落ちてきた訳ですから、どれほど大漁だったか想像して欲しいです^^
今日、コンビニでビスコが一袋40円で売られていたので、これは元が取れたという事で良いのでしょうか?

進行状況(11/06/15)

圧着完了


今日はモーターから伸びてる導線に金具的なものを圧着しました。
金具をくれた山本君、ありがとう!
圧着な下手な僕にアドバイスをありがとうございました。大和田先輩!
1つ目のモーターは圧着が上手く出来ていないので、明日付けなおそうと思います。
それぞれの導線を、コネクタのどの位置に挿し込むかが問題な訳ですが、それは中瀬先輩のアドバイスに救われました。お世話になってます!

さてさて、明日は僕が鍵当番で、しかも授業は1限しかありません。
友人からの麻雀の誘いを回避して颯爽と部室の鍵を開けたいところですが、駄目だった場合、僕が部室に来るのは午後1時とか2時になるでしょう。
何にせよ、明日は頑張って圧着とコネクタへの接続を終わらせて、さらに三色同順LEDに取り掛かろうと思います。
三色LEDの為に抵抗が3つも必要だという事は分かっているのですが、どこをどこに繋げたらいいのか完全に把握しきれてないので困っています。
明日も誰かの助けを借りることになりそうです。どうぞ宜しくお願いします。

なんだこりゃ

前回の記事について。

最初の「文字色」って何?
しかもタイトルつけ忘れてるし!
写真も見づらい…クリックして見てください。

それでは今日はこの辺で。お休みなさい。

文字色マウス1
マウス2

写真うp。
見事に光っています。
書き込み回路とLED周辺に問題は無いみたいですね!
ハードについて、これからやるべき事は・・・

・モーターの導線の圧着(金具を買わないと。秋葉原に行くの面倒だな~)
・ダイヤモンドカッターを用いてモーターの軸を切断(長すぎました)
・三色LEDを載せる(数時間で終わるか)

これさえ終われば、僕も本格的にプログラミングに取り組めます。(切断は後でもいいかな?
注文したリポの到着も待ち遠しいです。

…しかし、僕が使うことになったモーター。
アーサー先輩曰く、ものすごくヤバイ代物らしいのです。
僕の知識ではよく理解出来ないのですが
「どれぐらいヤバイかモンハンに例えて説明して」と古川君に訊いてみたところ、
「裸でアマツに挑むくらいヤバイ」との返事が。
ちょ、ちょっとそれは脅かしすぎじゃないか?
例えば、「闘技場で金レイアと銀レウスを同時に相手するぐらいヤバイ」とか
頑張ればギリギリどうにかなりそうな、辛うじて希望が持てる程度の返事が欲しかったな~。

他の先輩方の意見も聞きたいです。
件のモーターは、部室のダンボール箱の中(机の下にあります)に、5,6個ほどの小さな箱に入れられています。

ブログ作りました

ブログを作ったはいいのですが、まだ書くことがありません。
一応マイクロマウス本体は完成したのですが、写真などは後日アップしようと思います。
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