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製作のようす(2011/06/28)

今日はプログラミングについて色々構想を練りました。

プログラミングの具体的なやり方がよく分かっていない為、おおまかな流れというか、骨組みを考えていました。

メモ1:壁の認識と、それに基づく右手法マウスの行動

前と左右にあるセンサーに光が返ってくるか否かで、変数xに代入される数字が変わります。

左から光が返ってくるとx+1
前から光が返ってくるとx+2
右から光が返ってくるとx+4

 すると、xの値を見るだけで、壁の状態と、次にするべき行動を設定することが出来るのではないかと思います。
↓このように

x=0 (前・左右どこも壁なし)
行動:右に曲がる

x=1 (左だけ壁)
行動:右に曲がる

x=2 (前方だけ壁)
行動:右に曲がる

x=3 (右だけ開いている)
行動:右に曲がる

x=4 (右だけ壁)
行動:前に進む

x=5 (前方だけ開いている)
行動:前に進む

x=6 (左だけ開いている)
行動:左に曲がる

x=7 (行き止まり)
行動:Uターン

注意:このマウスはまだ道を覚えることができません。



メモ2:道を覚えないマウスの大まかな行動原理

①LEDを常に光らせる。
②センサーの数値を常に見させる。
③モーターを常に制御下に置く。
④前進している間は常に道の中央を走らせる。(②+③より)
⑤スタートしたら0.5マス前進する(③より)
⑥スタート後の前進、及び1マス進むごとに壁の位置を調べる(②より)
⑦壁の位置を調べたら、前進・右折・左折・Uターンから行動を選び、実行する。(1マス進む)(②+③より)
⑧以上の事を永遠に繰り返す

 ↑これらをプログラミングで入力してやれば、道を覚えない(ゴールも分からない)マウスが完成すると思われます。馬鹿正直な右手法だけでクリアできるような迷路なら抜けられるはずです。実際に道を覚えさせるのは、この次のステップにした方が楽でしょう。まずは右手を壁に当てながら走れるようにしないと…ねえ?

 現段階で心配なのは、モーターやセンサーの反応を制御するときの試行錯誤です。プログラミングの仕方は先輩や古川君に教わればいい話ですが、試行錯誤には時間を食われざるを得ないでしょう。


…今日の記事はここまで!

 本当は工作実習でこしらえた物の画像うpとか、根岸君が拾った「落し物」の話をしたかったのですが、あまり時間がないので、気が向いたらまた今度の記事に書きましょう。

 それでは、おやすみなさい。
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